В интересах законного перехода наследства выделялись два типа родства: агнатическое и когнатическое.

Агнатическое родство устанавливалось в силу традиционных представлений о составе римской семьи: наследниками (agnati) в этом случае считались не только собственно кровные родственники, по мужской линии, но и пребывавшие под властью наследодателя как их домовладыки в составе большой семьи; исторически агнатическое родство сформировалось первым и им определялось наследование в ранние периоды римского права преимущественно.

В рамках агнатического родства возможные наследники разделялись на 4 условные степени.

Когнатическое родство в интересах наследования устанавливалось в силу кровной семейной связи с наследодателем: наследниками (cognati) считались все непосредственные родственники без различия пола с соблюдением последовательности степеней и порядка рождения.

Первый класс составляли прямые нисходящие родственники наследодателя: сыновья, дочери от правильного брака, а также внуки от умерших ранее детей, которым предоставлялось право наследовать вместо их родителей и в тех же долях; наследственная масса разделялась здесь но законным частям, каждая часть приходилась на одного прямого нисходящего родственника первого поколения. Второй класс составляли восходящие и полнородные родственники: отец, мать, бабки, полнородные братья и сестры, племянники по полнородным братьям и сестрам, которым предоставлялось право наследовать вместо их родителей; наследственная масса распределялась по линиям родства, причем одна линия устраняла от наследования другие. Третий класс составляли неполнородные родственники: единокровные и единоутробные братья и сестры; они наследовали по частям, соответственно первому классу. Четвертый класс наследников составили все остальные боковые родственники любой степени отдаленности родства и не полнокровия "до бесконечности"; все они наследовали поголовно в равных долях.

Основными принципами наследования по закону в римском праве были, как видно, следующие: ближайшая степень родства полностью устраняет от наследства отдаленную, деление наследственной массы главным образом происходит по так называемым степеням и линиям, а внутри степени и линии в равных долях в зависимости от числа наследников одного уровня или степени; последнее обстоятельство сформировало особое право представления в наследовании по закону - право наследовать долю, пришедшуюся бы твоему родителю, если бы он был жив; право представления при наследовании по закону распространялось также "до бесконечности".

Наследование по завещанию. С самого раннего периода своего исторического развития римское право признавало законным распоряжение полноправного лица относительно остающеюся после него наследства в виде индивидуального акта - завещания (testamentum).

Право на завещание или завещательная способность (testamenti facrio) было важным элементом общей гражданской правоспособности римлянина. Подразумевалось, что не все лица могут делать завещательные распоряжения, т. е. обладать активной завещательной способностью, и не все лица могут принимать наследство по завещанию, т. е. имеют пассивную завещательную способность.

Активной завещательной способностью обладали только совершеннолетние полноправные римские граждане, признававшиеся лицами suijuris, a также не подвергшиеся ограничению в правах; не могли делать завещаний расточители, безумные (т. е. находившиеся или должные находиться под опекой или попечительством, причем римское право допускало, и признание такой необходимости post factum, что давало возможность объявить уже данное завещание недействительным), лишенные права быть свидетелем (в качестве публичного ограничения в правах). Ограниченной завещательной способностью обладали женщины (требовалось

согласие опекуна; в более позднем римском праве женщины стали обладать почти совершенной свободой завещания в отношении лично ей принадлежавшего имущества, но никаких других прав и обязательств наследство по женской линии не передавало), сыновья в римской семье, сословно неполноправные лица. Подразумевалось, что лишаются права делать завещания еретики, обвиненные в преступлениях "оскорбления величия" народа или монарха, состоящие в браке запрещенных степеней родства, клеветники, осужденные на политическую смерть.