§ 1. Дифференциальные уравнения поступательного движения твердого тела

Пусть тело под действием приложенных к нему сил движется поступательно. Применяя теорему о движении центра масс (центра инерции), можно получить дифференциальные уравнения поступа­тельного движения тела.

mωc=R,

где m — масса тела;ωc= rc— ускорение его центра инерции, R — главный вектор внешних сил, приложенных к телу.

В проекциях на оси координат получим

Интегрируя эти уравнения, можно определить координаты цент­ра инерции тела как функции времени. Постоянные интегрирования определяются из начальных условий движения (при t=t0:

).

Указанные уравнения можно также получить исходя из уравне­ний Лагранжа второго рода.

Обозначим координаты центра инерции твердого тела через хc, уc, zc и примем их за обобщенные координаты:

q1=xc, q2=yc, q3=zc.

Поступательное движение тела полностью определяется движе­нием его центра инерции, а поэтому число степеней свободы тела равно трем (k =3) и уравнения Лагранжа второго рода в этом слу­чае будут иметь вид

(j=1,2,3).

Кинетическая энергия тела равна

и, следовательно,

(j=1,2,3).

соответственно равны

Далее, определяя

найдем обобщенные силы Qj (j=1, 2, 3):

Составляя уравнения Лагранжа, получим уравнения (111.217).