Понятие силового передаточного отношения.

P2 – усилие привода

P2=F*P

F – Активная площадь

P - Давление

ОМ – объект манипулирования

P1 – усилие, необходимое для надежного удержания заготовки, в процессе манипулирования.

Cиловое передаточное отношение механизма:

Методика определения усилия P1:

Усилие , и зависит от большого числа факторов:

1. Ориентация заготовки в пространстве

2. Масса заготовки

3. Коэффициент трения между губками захватывающих устройств и заготовкой

4. Геометрия губок

5. Динамические характеристики робота (линейные и угловые скорости и ускорения)

Методы позволяющие рассмотреть усилия P1 можно разделить на полуэмпирические и теоретические.

Эмпирическая методика.

G – Вес заготовки

К1 – коэффициент запаса

К1=2-2,5

К2 – коэффициент динамики

- максимальное линейное ускорение

– коэффициент ориентации и закрепления

Θ=45⁰,60⁰,90⁰

- коэффициент трения между губками и заготовкой

Для гладких губок сталь о сталь =0,1-0,12

Для рифленых губок сталь о сталь =0,4-0,45

Эмпирический методика отличается простой, но меньшей достоверностью в силу учета малого количества факторов.

Теоретическая методика базируется на понятии трех основных движений, а именно:

· Вертикальный подъем, вертикальная ориентация заготовки

· Горизонтальное перемещение, вертикальная ориентация заготовки

· Вращение руки, вертикальная ориентация заготовки

Горизонтальное перемещение, вертикальная ориентация заготовки

К – коэффициент запаса

– ускорение вертикального перемещения.

Вертикальный подъем, вертикальная ориентация заготовки

Вращение руки, вертикальная ориентация заготовки

– угловая скорость

- стартовое ускорение или замедление

R – радиус вращения

Для практических расчетов предполагается, что все три движения реализуются одновременно и тогда усилие P1 является суммой всех трех слагаемых. Уравнение примет вид: